В 1891 году была учреждена Калужская ученая архивная комиссия, которая поставила себе цель - создать в Калуге музей. С этого времени начинается сбор предметов и поиск помещения. 20 апреля (2 марта) 1897 года состоялось торжественное открытие музея в палатах купца Коробова, переданных Архивной комиссии калужским дворянством. Это здание является единственным, сохранившимся в Калуге памятником гражданского зодчества конца XVII в. (1697г.). На протяжении 20-го столетия менялись владельцы палат Коробова. В 1997 году они вновь возвращены Калужскому областному краеведческому музею.

У истоков музея стояли И.Д.Четыркин - заслуженный преподаватель Калужской гимназии, П.Ф.Симсон - директор Калужской гимназии, В.С.Благово - член Калужского окружного суда, передавший в дар музею грамоты царей Иоанна и Петра I. В 1904 году в музее хранилось около 1000 предметов. Хранителем музея и библиотеки в это время был Алексей Иванович Мартинович-Латевский, впоследствии передавший музею коллекцию старинных изданий, картин, гравюр, рукописей.

В 1918 году Губернский исторический музей был передан в подчинение губернского отдела народного образования. А в 1922 году музей приобрел новое здание. Это была городская усадьба Петра Максимовича Золотарева, памятник архитектуры начала XIX века.

Усадьба купца первой гильдии П.М.Золотарева построена в 1805-1808гг. на Золотаревской улице (ныне улица Пушкина) во всем великолепии архитектуры русского классицизма. Главный дом с чугунным кружевом ворот и изящными фонарями, два флигеля и белокаменная колоннада встречают жителей и гостей города.

Внутренняя отделка комнат, лепной декор на фасаде главного дома производились московской мастерской С.П.Кампиони. Основной достопримечательностью Золотаревского дома является интерьер парадных комнат, в которых достигнут подлинный синтез изобразительных искусств - архитектуры, скульптуры, живописи, резьбы по дереву. Росписи стен, тонкая лепка, барельефы, колонны искусственного мрамора составляют богатство декоративной отделки дома. Убранство парадных помещений и вестибюля - роспись, скульптурная лепка - получило завершение до 1816 года. Золотаревский дом посещали высочайшие особы. Надпись на мраморной доске, висевшей здесь до 1919г., гласит: "Дом сей был осчастливлен Его императорским величеством великим князем Николаем Павловичем в 1816 году с 29 июня по 1 августа; Александром I - 2-3 сентября 1816 года; Михаилом Павловичем - 4-7 ноября 1817 года".

В 1919 году усадьбу национализировали. Первое время в ней размещались госучреждения, а в 1922 году здание было передано музею. 7 ноября 1922 года, в 5-ю годовщину Октябрьской революции, состоялось открытие новой экспозиции. Тогда же музею было присвоено имя "Исторического музея в память 5-й годовщины Октябрьской революции".

В предвоенные годы музей состоял из четырех отделов: естественно-исторического, исторического, художественного, социалистического строительства. Его фонды насчитывали до 10 тыс. предметов. Тогда же были выпущены первый сборник научных трудов и путеводитель по историческому отделу.

В залах музея расположены два экспозиционных отдела. С особенностями природы края и вопросами охраны окружающей среды знакомит посетителей экспозиция отдела природы, занимающая четыре зала первого этажа.

Калужская область располагает многочисленными минерально-сырьевыми и водными ресурсами. На ее территории протекает 2043 реки общей протяженностью 11670 км. В водоемах обитает 37 видов рыб, 17 имеют промысловое значение. Красочные диорамы и биогруппы знакомят с водными и околоводными организмами, растениями и животными края в разное время года. Оригинально на стилизованном дереве представлены птицы. Их в пределах области обитает более 230 видов. В Красную книгу занесены: орлан-белохвост, беркут, скопа, змееяд, сапсан.

По парадной лестнице, украшенной позолоченными балясинами, поднимаемся на второй этаж, где в интерьерах жилых и парадных комнат размещена экспозиция отдела истории. Знакомство с историей края начинается с эпохи первобытнообщинного строя. Археологические находки подтверждают наличие на территории области неолитических поселений. Серп и молот, железные топоры и ножи, украшения из бронзы и железа рассказывают о быте и культуре вятичей.

Краеведческий музей имеет большие фонды, насчитывающие 77603 предмета основного фонда и 33546 предметов научно-вспомогательного фонда. На этой базе в залах музея постоянно проводятся различные выставки, которые дают возможность калужанам и гостям города познакомиться с богатством музейных коллекций.

Фонды музея начали формироваться с конца XIX века, когда было принято решение об образовании музея при Архивной комиссии в Калуге. Предметы передавались в дар, а с учреждением музея в 1897г. и закупались у калужан. В основном это были бытовые, культовые предметы, нумизматика. После произведения раскопок на территории Калужской губернии археологические находки также поступали в фонды музея. В 1922г. калужские музеи были объединены в Исторический музей, в его фонды вошли предметы из музея при Архивной Комиссии, музея "На благое просвещение" им.Рыжичкина, собрание картин Васильева и предметы из национализированных дворянских и купеческих усадеб. В последующие годы фонды пополнялись материалами, отражающими социальную, культурную и военную историю Калужского края, экспонаты закупались, принимались в дар и привозились из этнографических экспедиций.

В коллекции живописи и графики интересны портреты калужских дворян и купцов, гравюры XVIII века. В 1990-х годах в музей поступил фонд калужских театральных художников Мордмилловича и Степановой. В коллекции фарфора и фаянса собраны замечательные образцы изделий русских и западноевропейских фабрик XVIII - начала XIX века, фарфор первых лет Советской власти. Коллекцию оружия составляют разнообразные образцы оружия и защитного вооружения XVI-I половины XXвв. отечественного, западноевропейского, восточного и американского производства. В коллекции тканей - отдельные предметы крестьянского костюма с традиционной калужской вышивкой; в коллекции документов - редкие рукописные и старопечатные книги. В 1990г. спичечной фабрикой "Гигант" в музей был передан музей спички, единственный в Союзе.